Die Rüdenburg bei Arnsberg, auch als Alte Grafenburg oder kurz als Alte Burg bezeichnet, wurde mit einiger Sicherheit zwischen 1050 und 1062 durch Graf Bernhard II. von Werl errichtet. Wie Ausgrabungen gezeigt haben, lag an dieser Stelle in sächsischer und karolingischer Zeit eine Wallburg. Die Bezeichnung der alten Burg dient der Unterscheidung zu der durch das Ruhrtal getrennten Grafenburg (Luftlinie ca. 2km) auf dem späteren Arnsberger Schlossberg.

Die Bergfeste auf dem Römberg (303 m) diente der Sicherung der kurz zuvor von den Werler Grafen im Raum des späteren Arnsberg erworbenen Territorien und der Kontrolle des vom Rhein über Lüdenscheid/Balve nach Arnsberg und weiter zum östlichen Hellweg führenden Femweges. Auch unter der Herrschaft von Friedrich dem Streitbaren (1092-1124) gehörte die Burg noch zum Besitz der Grafen von Werl-Arnsberg.

Der Legende nach soll der Teufel eine „lederne Brücke“ von dieser Burg zum Schloss Arnsberg gebaut haben, um dem Burgherrn und seiner Mannschaft bei einer Belagerung zur Flucht zu verhelfen und sich so für seine Gastfreundschaft zu bedanken. Auch bei anderen nahe zusammenliegenden Burgen entwickelte sich eine Sage von der Ledernen Brücke.

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